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Publications
Moreira, L., Pascoal, R., Santos, F. and Guedes Soares, C. (2006), “Development of control architecture for an autonomous model of a tanker” (In Portuguese), Innovation and Development in the Maritime Activities, Guedes Soares, C. and Brito, V. G. (Eds.), Edições Salamandra, Lda., Lisbon, Vol. XIV, pp. 645-660
O sistema de controlo e guiamento implementado no modelo do navio tanque “Esso Osaka” tem por objectivo a execução de ensaios de manobrabilidade de forma autónoma e controlada, isto é, a realização de manobras predefinidas de forma sequencial e independente de um operador, obtendo-se em simultâneo o registo dos dados adquiridos pelos sensores de bordo. Todavia, o sistema permitirá também realizar o controlo remoto das manobras e respectivos parâmetros a partir de uma posição fixa em terra. As missões poderão ser predefinidas com base em “waypoints”, com o guiamento efectuado através de um algoritmo “Line-Of-Sight” (LOS) ou, em alternativa, fornecendo ordens de velocidade de avanço e ângulo de leme. As missões serão controladas e supervisionadas pelo utilizador através de um computador servidor localizado em terra e, se necessário, poderá em qualquer momento utilizar o poder de intervenção. Os dados obtidos pelos sensores serão enviados via rádio pelo computador a bordo (cliente) para o servidor via TCP/IP, sendo igualmente armazenados no computador de bordo, em ficheiros ASCII, para análise posterior. Os testes serão efectuados em lagos, com profundidade adequada e numa área que permita a execução das trajectórias sem risco de colisão. Este artigo visa apresentar a arquitectura do sistema de controlo implementado, instrumentação utilizada e interface gráfica com o utilizador.
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