|
|
Publications
Moreira, L., Pascoal, R., Santos, F. P. and Guedes Soares, C. (2006), Desenvolvimento da Arquitectura de Controlo para um Modelo Autónomo de Navio Tanque (Development of control architecture for an autonomous model of a tanker), Inovação e Desenvolvimento nas Actividades Marítimas, Guedes Soares, C. & Gonçalves de Brito V. (Eds.), Ediçőes Salamandra, Lda., Lisboa, pp. 645-659
O sistema de controlo e guiamento implementado no modelo do navio tanque “Esso Osaka” tem por objectivo a execução de ensaios de manobrabilidade de forma autónoma e controlada, isto é, a realização de manobras predefinidas de forma sequencial e independente de um operador, obtendo-se em simultâneo o registo dos dados adquiridos pelos sensores de bordo. Todavia, o sistema permitirá também realizar o controlo remoto das manobras e respectivos parâmetros a partir de uma posição fixa em terra. As missões poderão ser predefinidas com base em “waypoints”, com o guiamento efectuado através de um algoritmo “Line-Of-Sight” (LOS) ou, em alternativa, fornecendo ordens de velocidade de avanço e ângulo de leme. As missões serão controladas e supervisionadas pelo utilizador através de um computador servidor localizado em terra e, se necessário, poderá em qualquer momento utilizar o poder de intervenção. Os dados obtidos pelos sensores serão enviados via rádio pelo computador a bordo (cliente) para o servidor via TCP/IP, sendo igualmente armazenados no computador de bordo, em ficheiros ASCII, para análise posterior. Os testes serão efectuados em lagos, com profundidade adequada e numa área que permita a execução das trajectórias sem risco de colisão. Este artigo visa apresentar a arquitectura do sistema de controlo implementado, instrumentação utilizada e interface gráfica com o utilizador.
If you did not manage to obtain a copy of this paper: Request a copy of this article
For information about all CENTEC publications you can download: Download the Complete List of CENTEC Publications
|