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Publicações
Alves Francisco, R. e Guedes Soares, C. (2000), “Identification and Simulation of the Ship Manoeuvring Characteristics” (In Portuguese), O Mar e os Desafios do Futuro, C. Guedes Soares e J. Beirão Reis (Eds.), Edições Salamandra, Lda, Lisboa, pp. 185-209
Este artigo sintetiza os estudos prévios aos testes de mar destinados à identificação das equações de manobrabilidade de alguns navios da Marinha Portuguesa. Apresenta-se o modelo matemático não linear da dinâmica do navio no plano horizontal, a sua linearização e representação no espaço de estados. Desenvolve-se e adapta-se o filtro de Kalman e o filtro Kalman generalizado ao processo de identificação do movimento horizontal de navios. Apresenta-se a configuração do equipamento que será utilizado para medição das variáveis de estado a bordo, fundamentando-se a escolha das
manobras a realizar nos testes de mar. Desenvolveram-se os programas que implementam os filtros de Kalman e Kalman Generalizado adaptados ao processo. Com o intuito de explorar e melhorar o desempenho dos filtros de identificação desenvolvidos, mormente ao nível da sua capacidade e rapidez de convergência, foram efectuados diversos testes, por simulação da dinâmica de vários navios conhecidos. Os resultados obtidos são encorajadores e permitem ter confiança no sucesso de identificação dos parâmetros dos modelos dos navios da Marinha a partir dos dados a serem medidos proximamente a bordo.
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