Publications

Moreira, L. and Guedes Soares, C. (2008), “Ship manoeuvrability tests with autonomous ship models” (In Portuguese), The Portuguese Maritime Sector, Guedes Soares, C. and Costa Monteiro, C. (Eds.), Edições Salamandra, Lda., Lisbon

Foi desenvolvido um sistema de controlo e medição para conduzir testes de manobrabilidade com qualquer modelo livre pré-fabricado de um navio de superfície. Este sistema inclui os sensores necessários, um computador a bordo para conduzir o modelo e fazer aquisição de dados, conversores digital-analógico, radio-modems e um computador servidor. Todo o conjunto de unidades de aquisição de dados incluindo os sensores necessários, conversores e discos e os controladores desenvolvidos para a operação autónoma do modelo foram montados num modelo do navio tanque “Esso Osaka”, permitindo assim a execução automática de manobras standard pré-definidas. Este tipo de manobras é uma nova aproximação a ter em conta em alternativa aos modelos controlados remotamente usados em propostas similares. Em paralelo, foi desenvolvido todo o software necessário. Foi também desenvolvido um procedimento de identificação de sistemas apropriado, baseado em filtros de Kalman Extendidos e Filtros de Segunda Ordem, para o processamento final dos resultados dos testes e estimação dos parâmetros do modelo matemático.

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